上个月接了一个调试单，客户换了一把焊枪，程序一个字没动，焊接点整体偏移了 8 毫米。 第一反应是 TCP 丢了。多数人会直接去重新示教 TCP，其实先查这三步，能省掉大半个停机时间。 先确认焊枪有没有装歪。 松开法兰面的四颗螺栓，手动把焊枪转到自然位置再看导电嘴方向。现场经常是螺栓扭矩没给够，或者枪颈没顶到底座。有两次我拆开看，枪身跟底座差了 15 度，肉眼根本看不出来。 拿直尺顶在法兰面和枪体两个平面上，量出来的缝隙超过 0.5mm 就得重新紧固。 再看工具号对不对。 robtarget p1 := ... wobj := w1 tool0 := $curr_tool 程序里如果写死了 tool0，而示教时用的是 tool2，那就是拿 A 枪的参数去干 B 枪的活。这种错在现场特别隐蔽，因为手动单步走一遍看着正常。 确认办法很简单：把 tool0 的 z 偏移改成负值试试，如果焊接点往上走了，那就是工具号错配，不是 TCP 丢了。 ...
6061-T6 板材，板厚 3mm，跟激光焊机配的跟踪器。客户给的参数表写着 18A，280mm/min，结果一弧就出气孔，焊缝表面全是小孔。 拆开看，母材已经打磨干净了，喷嘴高度也对。查下来是三个地方叠在一起。 保护气流量给低了。 参数表上写的是氩气 8L/min，实际现场接的气路用的是氩气混二氧化碳，浓度大概 5%。铝合金对氧含量敏感得很，氧稍微一高就出气孔。 换成纯氩，纯度 99.999%，流量提到 15L/min，气孔立刻少了一大半。 焦点位置没对上。 激光焊的焦点要是偏了，能量密度分布就变了。我拿废料板做了个试切，30A 那档切出来的坡口宽度不均匀，一侧明显宽。这就是焦点偏了。 重新对焦的时候别信那个自动对焦按钮，跟踪器装在运动轴上的时候，自动对焦经常差零点几毫米。手动打激光点测一下，落在焦面上才是准的。 干伸伸长要压短。 这个最容易被忽略。干伸 8mm 的时候，保护气流到熔池的路变长了，到达的时候已经被稀释。压到 3mm，气孔基本消失。 最后一组能用的参数：15A，270mm/min，纯氙 15L/min，干伸 3mm。跟参数表差了将近 20%，这也是为什么纸上参数永远不如现场调一遍。 顺带说一个反直觉的事：电流不是越高越好。我一开始想通过加大电流提高熔深，结果气孔更多。后来才知道加大电流让熔池搅拌变剧烈，卷入空气的概率反而上升。 板材厚度超过 4mm 的话，单道焊已经压不住了，要么开坡口，要么走两道搭接。这部分等下次做完再写。 你们厂里铝合金焊接的电流是怎么定的？留言聊聊（邮箱见关于页）。
客户要抛 6mm 厚的铝合金件，平面度要求 0.1mm。设备上装了力控，上面又挂了浮动头，两个东西一起用，结果不是力控进不去就是浮动行程不够。 这两个机构在抢同一个方向的控制权。 先搞清楚浮动头是干什么的。 浮动头本身是柔性的，磨头压在工件上靠自带的弹簧让路，行程用完了就变硬了。力控是在这个基础上再叠一层，用电流或者气压检测接触力，超过设定值就往后退。 所以浮动行程决定了「能吃多深的工件」，力控决定了「碰到多大力就退」。两个参数必须配合，不是各调各的。 6mm 铝件，浮动行程给 4mm。 按经验值，抛光余量在 0.2mm 左右的话，浮动行程是余量的 15 到 20 倍。0.2mm 对应 3 到 4mm，这台最后定的 4mm。 行程给到 6mm 的问题很明显：磨头在空气里能走 6mm，等真碰到工件只压缩了 0.3mm，剩下的 5.7mm 全在空行程里。力控信号来得特别晚，等检测到力的时候工件已经被压出形变了。 ...